Video-forløb: Palletering med Universal Robots

Guide til installation findes her: https://videnscenterportalen.dk/ars/ursim/

Dette forløb gennemgår:

• Forståelse for palleterings princippet.
• Forståelse for robottens bevægelser.
• Forståelse for vigtigheden af præcision.
• Forståelse for fiksering af elementer.
• Kendskab til materialers forskellige egenskaber.
• Forståelse for robottens værktøj.
• Forståelse for hvordan vakuum bliver skabt.
• Forståelse for indgange og udgange på UR robotten.
• Grundlæggende idé om hvorfor man udskifter manuelt arbejde med en robot.
• Overblik over en simpel programstruktur.
• Generering af testskemaer ud fra testbare funktioner på robotten.
• Overblik over opbygningen af et program.
• Brug af mønstre til palletering.
• Brug af forskellige greb.
• Brug af underprogram.

Playliste:

Video 1 del 1 – Introduktion: Denne video viser palleteringsprincippet udført med en UR robot, med en kort gennemgang af hver eneste bevægelse.

Video 1 del 2 – Introduktion: Denne video er en fortsættelse af tidligere video, hvor primær fokus går på hvordan robotten selv beregner en akse bevægelse ud fra hvordan den bedst kan komme til at udføre opgaven uden at kollidere med sig selv.

Video 2 – Opmærkning: Denne video viser hvor vigtigt præcision er når en robot skal arbejde. Præcisionen sikres ved hjælp af opmærkning, så man er sikker på at robotten altid står samme sted når den skal udføre sine bevægelser. Robotten tænker ikke selv, og udfører kun de bevægelser som den er blevet lært, hvilket vil sige at hvis den står skævt for det den den skal samle op, så vil den ikke samle genstandene korrekt op, hvilket kan ende fatalt for palleteringen.

Video 3 – Fikstur: Denne video viser hvordan man kan fiksere elementer, så man sikrer sig at robotten altid samler elementerne op det samme sted og ligger dem samme sted.

Video 4 – Emballage: Denne video gennemgår hvilke måder materialers forskellige egenskaber kan påvirke måden hvorpå robotten samler emnerne op, samt måden robotten placere emnerne.

Video 5 – Værktøj: Denne video gennemgår robottens værktøj, med udgangs punkt i en sugekop med vakuum.

Video 6 – Vakuumforsyning: Denne video gennemgår hvordan vakuum bliver genereret af en vakuumforsyning, samt hvordan alle slanger og ledere er koblet til og fra vakuumforsyningen.

Video 7 – Input/Output-oversigt: Denne video gennemgår indgangs- og udgangsterminaler, og hvordan det specifikke eksempel er koblet op.

Video 8 del 1 – Program idé: Denne video gennemgår nogen af de tanker og spørgsmål der dukker op, når man skal til at finde ud af om det kan svare sig at skifte manuelt arbejde med en robot, samt hvordan man bærer sig ad med det.

Video 8 del 2 – Program idé: Denne video gennemgår fortsat fra sidste video, nogen af de tanker og spørgsmål der dukker op, når man skal til at finde ud af om det kan svare sig at skifte manuelt arbejde med en robot, samt hvordan man bærer sig ad med det.

Video 9 – Programoversigt: Denne video gennemgår hvordan en simpel programstruktur kunne se ud til lige netop den her opgave, samt hvilke tanker programmøren bør gøre sig når han/hun går i gang med en sådan opgave.

Video 10 – Program strategi – Testbare enheder: Denne video gennemgår hvordan testskemaer for robottens funktioner kunne se ud, og hvordan man sikrer sig at den testede funktion kun har et udfald og derfor gør den testbar.

Video 11 – Program gennemgang 1 – Opstart: Videoen gennemgår, hvordan et program på UR-robotten er opbygget.

Video 12 – Program gennemgang 2 – Vent på æske: Denne video gennemgår fortsat, hvordan et program på UR robotten er bygget op.

Video 13 del 1 – Program gennemgang 3 – Palletering: Denne video gennemgår hvordan man palletere ved hjælp af mønstre.

Video 13 del 2 – Program gennemgang 3 – Palletering: Denne video gennemgår fortsat hvordan man palletere ved hjælp af mønstre.

Video 14 – Program gennemgang 4 – Forskellige greb: Denne video gennemgår hvordan man bruger forskellige greb til at udføre opgave der kommer tæt på robottens base.

Video 15 – Program gennemgang 5 – Underprogram: Denne video gennemgår hvordan man bruger underprogram til at eksekvere alternative funktioner i sit hovedprogram.